1. Aktuator harakatini boshqarish funktsiyasiga ko'ra, payvandlash robotini nuqta-pozitsion yo'naltirish turiga va uzluksiz traektoriya turiga bo'lish mumkin.
2. Payvandlash robotlari ikki turga bo'linadi: dastur kiritish usuli va dastur kiritish rejimiga muvofiq kirish turini o'rgatish.
3. Payvandlash robotlari qo'lning harakatlanish shakliga ko'ra to'rt turga bo'linadi. To'rtburchaklar koordinatalar turi uchta to'rtburchaklar koordinatalar bo'ylab harakatlanishi mumkin; silindrsimon koordinatali qo'l ichki ko'tarish, burilish va teleskopik harakatlarni bajarishi mumkin; sferik koordinata tipidagi qo'l aylanishi, balandligi va kengayishi mumkin; qancha bo'g'inli qo'llar Revolyutsiyali bo'g'inlar.
Payvandlash roboti uchta asosiy qismdan iborat: asosiy korpus, qo'zg'aysan tizimi va boshqarish tizimi. Asosiy korpus taglik va qo'zg'atuvchi, shu jumladan qo'l, bilak va qo'l bo'lib, ba'zi robotlarda yurish mexanizmi ham mavjud. Ko'pgina payvandlash robotlari 3 dan 6 gacha erkin harakatlanish darajasiga ega, ulardan bilak odatda 1 dan 3 gacha erkin harakatlanish darajasiga ega; qo'zg'aysan tizimi quvvat moslamasini va aktuatorni tegishli harakatlarni amalga oshirishi uchun uzatish mexanizmini o'z ichiga oladi; boshqaruv tizimi kiritishga asoslanadi Drayv tizimi va aktuatorning dastur hajmining ketma-ketligi buyruq signallarini yuboradi va ularni boshqaradi.
